SCARA THL-Series

New standards for price, performance and weight

The SCARA robots of the THL series by Shibaura Machine (TOSHIBA MACHINE) set new standards in regards to price, performance and weight. The mass was reduced through the use of light continuous casting aluminium components that are equipped with ribbed areas in order to provide the required stiffness. This principle was applied to the corpus as well as to the robot arm so that smaller servo motors can be used. In addition, this type of light system produces less moments of inertia which results in less corrections of position and simpler drives. The Shibaura team set lofty goals and has achieved them: The THL series is 50% lighter than any other Shibaura robots and requires 50% less energy with comparable performance data. In addition, the robots impress with simple maintenance and assembly. The operator does not only profit from the low purchase price as well as from low operating costs due to lower power consumption but also from the assembly using simple mounting devices as well as less requirements in regards to vibration damping – a big advantage which is enjoyed especially by system integrators.

Brochure

 

THL300 - THL700

Technische Daten SCARA-THL-Serie


THL300

THL400

THL500

THL600

THL700

Steuerbare Achsen

4

4

4

4

4

Armlänge gesamt,

(erster Arm / zweiter Arm)

300

(125 + 175) mm

400

(225 + 175) mm

500

(300 + 200) mm

600

(300 + 300) mm

700

(400 + 300) mm

Arbeitsbereich

Achse 1

+/-125°

+/-125°

+/-125°

+/-125°

+/-125°

Achse 2

+/-145°

+/-145°

+/-145°

+/-145°

+/-145°

Achse 3

(z-Achse)

0 … 160 mm

0 … 160 mm

0 … 150 mm

(Option 300 mm)

0 … 150 mm

(Option 300 mm)

0 … 150 mm

(Option 300 mm)

Achse 4 (z-Achse Rotation)

+/-360°

+/-360°

+/-360°

+/-360°

+/-360°

Maximale Geschwindigkeit

Achse 1

660 °/s

660 °/s

450 °/s

450 °/s

450 °/s

Achse 2

660 °/s

660 °/s

450 °/s

450 °/s

450 °/s

Achse 3 (z-Achse)

1120 mm/s

1120 mm/s

2000 mm/s

2000 mm/s

2000 mm/s

Achse 4 (z-Achse Rotation)

1500 °/s

1500 °/s

1700 °/s

1700 °/s

1700 °/s


Gesamtsystem

5,1 m/s

6,3 m/s

6,3 m/s

7,1 m/s

7,9 m/s

Taktzeit (bei 2 kg Nutzlast)

0,48 s

0,47 s

0,45 s

0,45 s

0,5 s

Maximale Nutzlast

5 kg

5 kg

10 kg

(Nennwert 2kg)

10 kg

(Nennwert 2kg)

10 kg

(Nennwert 2kg)

Zulässiges Trägheitsmoment

0,05 kgm²

0,05 kgm²

0,2 kgm²

0,2 kgm²

0,2 kgm²

Wiederholgenauigkeit

X, Y

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

Z (Achse 3)

+/-0,015 mm

+/-0,015 mm

+/-0,015 mm

+/-0,015 mm

+/-0,015 mm

Z-Achse Rotation4

+/-0,007°

+/-0,007°

+/-0,007°

+/-0,007°

+/-0,007°







Ein- / Ausgangssignale

für Hand oder Greifer

8 Ein-, 8 Ausgänge

8 Ein-, 8 Ausgänge

8 Ein-, 8 Ausgänge

8 Ein-, 8 Ausgänge

8 Ein-, 8 Ausgänge

Luftzufuhr für Hand oder Greifer

Ø 4 x 3 Stk.

Ø 4 x 3 Stk.

Ø 6 x 3 Stk.

Ø 6 x 3 Stk.

Ø 6 x 3 Stk.

Positionserkennung

Absolut

Absolut

Absolut

Absolut

Absolut

Kabellänge

für Roboter-Steuergerät

3,5 m

3,5 m

3,5 m

3,5 m

3,5 m

Gewicht Roboter

12 kg

13 kg

22 kg

23 kg

24 kg

THL800 - THL1000

Technische Daten SCARA-THL-Serie

TH800 THL900 THL1000
Steuerbare Achsen 4 4 4
Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm) 800 (350 + 450) 900 (450 + 450) 1000 (550 + 450)
Arbeitsbereich
Achse 1 +/-125° +/-125° +/-125°
Achse 2 +/-145° +/-145° +/-145°
Achse 3 (z-Achse) 0 … 300 mm 0 … 300 mm 0 … 300 mm
Achse 4 (z-Achse Rotation) +/-360° +/-360° +/-360°
Maximale Geschwindigkeit
Achse 1 187,5 °/s 187,5 °/s 187,5 °/s
Achse 2 217,5 °/s 217,5 °/s 217,5 °/s
Achse 3 (z-Achse) 2000 mm/s 2000 mm/s 2000 mm/s
Achse 4 (z-Achse Rotation) 1700 °/s 1700 °/s 1700 °/s

Gesamtsystem 4,3 m/s 4,6 m/s 5,0 m/s
Taktzeit (bei 2 kg Nutzlast) 0,47 s 0,48 s 0,48 s
Maximale Nutzlast 10 kg (Nennwert 2kg) 10 kg (Nennwert 2kg) 10 kg (Nennwert 2kg)
Zulässiges Trägheitsmoment 0,2 kgm² 0,2 kgm² 0,2 kgm²
Wiederholgenauigkeit
X, Y +/-0,02 mm +/-0,02 mm +/-0,02 mm
Z (Achse 3) +/-0,015 mm +/-0,015 mm +/-0,015 mm
Z-Achse Rotation4 +/-0,007° +/-0,007° +/-0,007°

Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer 8 Ein-, 8 Ausgänge 8 Ein-, 8 Ausgänge 8 Ein-, 8 Ausgänge
Luftzufuhr für Hand oder Greifer Ø 6 x 3 Stk. Ø 6 x 3 Stk. Ø 6 x 3 Stk.
Positionserkennung Absolut Absolut Absolut
Kabellänge für Roboter-Steuergerät 3,5 m 3,5 m 3,5 m
Gewicht Roboter 32 kg 34 kg 36 kg

Controller

Steuergeräte

TS3000E

TS3100E
Anzahl der kontroll. Achsen

Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen

Maximal 8 Achsen gleichzeitig
Betriebsarten

PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung
Wegmesssystem

Absolutwert-Encoder
Speicherkapazität

Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte

1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte

Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte

1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte
Anzahl der Programme

Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien)
Programmiersprache

SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC
Programmiereinheit

Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden)
Externe Ein- und Ausgänge

32 Eingänge, 32 Ausgänge

32 Eingänge, 32 Ausgänge
Greifer-Steuersignale

8 Eingänge, 8 Ausgänge

8 Eingänge, 8 Ausgänge
Externe Betriebssignale

Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung
Kommunikations-Schnittstellen

2 x RS-232C, 1 x Ethernet

2 x RS-232C, 1 x Ethernet
Stromversorgung und Leistung

Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA

Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA
Abmessungen (BxHxT), Gewicht

290 x 230 x 298 [mm], 13 kg

420 x 230 x 298 [mm], 17 kg
Weitere Funktionen

Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung,

Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS,

Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking)
Sicherheitsstandard

Sicherheitsrelaiskasten TS3SFB, entspricht Sicherheitskategorie 3 gemäß ISO10218-1:2011 und ISO13849-1:2008
Optionen

I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®)
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