SCARA TH-Series
Simple structure and user-friendly programming
Simple structure, user-friendly programming and excellent performance data – these are the features of the SCARA robots of the TH-series by Shibaura Machine (Toshiba Machine).
Plant manufacturers rely on the extensive functionality of the TH-series as well as simple network abilities to other system components, for example with image processing systems. Users enjoy the simple programming which is learned quickly but leaves nothing to be desired. They especially like the high production line productivity that the SCARA robots of the TH-series make possible.
TH180 - TH550A
| Technische Daten SCARA TH180 - TH550A | |||||
|---|---|---|---|---|---|
|
|
TH180 |
TH250A |
TH350A |
TH450A |
TH550A |
|
|
Kompaktklasse |
Kompaktklasse |
Kompaktklasse |
Präzise und schnell |
Präzise und schnell |
|
Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm) |
180 (70 + 110) mm |
250 (125 + 125) mm |
350 (225 + 125) mm |
450 (200 + 250) mm |
550 (300 + 250) mm |
|
Arbeitsbereich |
|||||
|
Achse 1 |
+/-120° |
+/-115° |
+/-115° |
+/-120° |
+/-120° |
|
Achse 2 |
+/-140° |
+/-140° |
+/-145° |
+/-145° |
+/-145° |
|
Achse 3 (z-Achse) |
120 mm |
120 mm (150 mm) |
120 mm (150 mm) |
150 mm (300 mm) |
150 mm (300 mm) |
|
Achse 4 (z-Achse Rotation) |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
|
Maximale Geschwindigkeit |
|||||
|
Achse 1 |
533 °/s |
540 °/s |
337,5 °/s |
600 °/s |
375 °/s |
|
Achse 2 |
480 °/s |
540 °/s |
540 °/s |
600 °/s |
600 °/s |
|
Achse 3 (z-Achse) |
1013 mm/s |
1120 mm/s |
1120 mm/s |
2000 mm/s |
2000 mm/s |
|
Achse 4 (z-Achse Rotation) |
1186 °/s |
1143 °/s |
1143 °/s |
2000 °/s |
2000 °/s |
|
|
|||||
|
Gesamtsystem |
2,6 m/s |
3,53 m/s |
3,24 m/s |
7,33 m/s |
6,21 m/s |
|
Standard Taktzeit |
0,35 s (@ 1kg Nutzlast)(*1) |
0,41 s (@ 1kg Nutzlast)(*2) |
0,41 s (@ 1kg Nutzlast)(*2) |
0,33 s (@ 2kg Nutzlast)(*2) |
0,33 s (@ 2kg Nutzlast)(*2) |
|
Maximale Nutzlast |
2 kg |
3 kg |
3 kg |
5 kg |
5 kg |
|
Zulässiges Trägheitsmoment am Ende |
0,01 kgm² (*3) |
0,017 kgm² (*3) |
0,017 kgm² (*3) |
0,05 kgm² (*3) |
0,05 kgm² (*3) |
|
Wiederholgenauigkeit |
|||||
|
X, Y, Z |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,015 mm |
+/-0,015 mm |
|
Achse 4 |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
|
|
|||||
|
Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
|
Luftzufuhr für Hand oder Greifer |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
|
Kabellänge für Roboter-Steuergerät |
3 m (Option max. 5m) |
3 m (Option max. 5m) |
3 m (Option max. 5m) |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
|
Gewicht Roboter |
9 kg |
14 kg |
14 kg |
27 kg |
29 kg |
|
Steuergerät |
TS3000E |
TS3000E |
TS3000E |
TS3000E |
TS3000E |
TH650A - TH1200A
| Technische Daten TH650A - TH1200A | ||||
|---|---|---|---|---|
|
|
TH650A |
TH850A |
TH1050A |
TH1200 |
|
|
Für große Lasten, schnell und hochgenau |
|||
|
Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm) |
650 (300 + 350) mm |
850 ( 350 + 500) mm |
1050 ( 550 + 500) mm |
1200 (700 + 550) mm |
|
Arbeitsbereich |
||||
|
Achse 1 |
+/-160° |
+/-160° |
+/-160° |
+/-160° |
|
Achse 2 |
+/-145° |
+/-145° |
+/-145° |
+/-145° |
|
Achse 3 (z-Achse ) |
200 mm (400 mm) |
200 mm (400 mm) |
200 mm (400 mm) |
200 mm (400 mm) |
|
Achse 4 (z-Achse Rotation) |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
|
Maximale Geschwindigkeit |
||||
|
Achse 1 |
340 °/s |
300 °/s |
300 °/s |
240 °/s |
|
Achse 2 |
600 °/s |
420 °/s |
420 °/s |
330 °/s |
|
Achse 3 (z-Achse ) |
2050 mm/s |
2050 mm/s |
2050 mm/s |
1800 mm/s |
|
Achse xis 4 (z-Achse Rotation) |
1700 °/s |
1200 °/s |
1200 °/s |
1200 °/s |
|
|
||||
|
Gesamtsystem |
7,52 m/s |
8,13 m/s |
9,15 m/s |
7,9 m/s |
|
Standard Taktzeit |
0,31 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2) |
0,39 s (@ 2 kg payloNutzlastad) (*2) |
0,39 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2) |
0,57 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2) |
|
Maximale Nutzlast |
10 kg |
20 kg |
20 kg |
20 kg |
|
Zulässiges Trägheitsmoment am Ende |
0,1 kgm² (*3) |
0,2 kgm² (*3) |
0,2 kgm² (*3) |
0,2 kgm² (*3) |
|
Wiederholgenauigkeit |
||||
|
X, Y, Z |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,03 (Z: +/-0,002) mm |
|
Achse 4 (z-Achse Rotation) |
+/-0,004° |
+/-0,004° |
+/-0,004° |
+/-0,005° |
|
|
||||
|
Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
|
Luftzufuhr für Hand oder Greifer |
Ø 6 x 4 Stk. |
Ø 6 x 4 Stk. |
Ø 6 x 4 Stk. |
Ø 6 x 4 Stk. |
|
Kabellänge für Roboter-Steuergerät |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
|
Gewicht Roboter |
51 kg |
76 kg |
80 kg |
83 kg |
|
Steuergerät |
TS3100E |
TS3100E |
TS3100E |
TS3100E |
THP550 + THP700
| Technische Daten THP550 + THP700 | ||
|---|---|---|
|
|
THP550 | THP700 |
|
|
Horizontaler Mehrgelenk-Roboter | Horizontaler Mehrgelenk-Roboter |
| Anzahl der kontroll. Achsen | 4 | 4 |
| Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm) | 550 (300 + 250) mm | 700 (350 + 350) mm |
| Arbeitsbereich | ||
| Achse 1 | +/- 120° | +/- 120° |
| Achse 2 | +/-145° | +/-145° |
| Achse 3 (z-Achse ) | 150 mm (300 mm) | 150 mm (300 mm) |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) | +/-360° | +/-360° |
| Maximale Geschwindigkeit | ||
| Achse 1 | 375 °/s | 340 °/s |
| Achse 2 | 600 °/s | 600 °/s |
| Achse 3 (z-Achse ) | 2000 mm/s | 2050 mm/s |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) | 2000 °/s | 1800 °/s |
|
|
||
| Gesamtsystem | 6,21 m/s | 7,8 m/s |
| Standard Taktzeit | 0,29 s (*1) | 0,345 s (*1) |
| Maximale Nutzlast | 2 kg | 10 kg |
| Zulässiges Trägheitsmoment am Ende Achse 4 / Achse 5 | 0,01 kgm² (*2) | 0,01 kgm² (*2) |
| Wiederholgenauigkeit | ||
| X, Y | +/-0,015 mm (*3) | +/-0,03 mm (*3) |
| Z | +/-0,01 mm (*3) | +/-0,02 mm (*3) |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) | +/-0,02° (*3) | +/-0,02° (*3) |
|
|
||
| Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer | 8 Ein-, 8 Ausgänge | 8 Ein-, 8 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer | Ø 4 mm, 4 Stk. | Ø 6 mm, 4 Stk. |
| Wegmesssystem | Absolutwertencoder, AC-Servomotor | Absolutwertencoder, AC-Servomotor |
| Kabellänge für Roboter-Steuergerät | 5 m (optional max. 25 m) | 5 m (optional max. 25 m) |
| Gewicht Roboter | 26 kg | 57 kg |
| Steuergerät | TS3100E | TS3100E |
Controller
| Steuergeräte | ||
|---|---|---|
|
|
TS3000E |
TS3100E |
| Anzahl der kontroll. Achsen |
Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen |
Maximal 8 Achsen gleichzeitig |
| Betriebsarten |
PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung |
|
| Wegmesssystem |
Absolutwert-Encoder |
|
| Speicherkapazität |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
| Anzahl der Programme |
Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien) |
|
| Programmiersprache |
SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC |
|
| Programmiereinheit |
Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden) |
|
| Externe Ein- und Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
| Greifer-Steuersignale |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
| Externe Betriebssignale |
Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung |
|
| Kommunikations-Schnittstellen |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
| Stromversorgung und Leistung |
Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA |
Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA |
| Abmessungen (BxHxT), Gewicht |
290 x 230 x 298 [mm], 13 kg |
420 x 230 x 298 [mm], 17 kg |
| Weitere Funktionen |
Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking) |
|
| Sicherheitsstandard |
Sicherheitsrelaiskasten TS3SFB, entspricht Sicherheitskategorie 3 gemäß ISO10218-1:2011 und ISO13849-1:2008 |
|
| Optionen |
I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®) |
|
ELMOTEC AG
Gewerbestraße 30
CH-5314 Kleindöttingen
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