TV Series
6-axle robots TV800 and TV1000
Shibaura Machine (Toshiba Machine) is one of the few manufacturers to offer 6-axle robots in addition to SCARA robots. The TV800 and TV1000 models are network-capable and can be well integrated into production lines with image processing, conveyor belt control and in combination with SCARA robots. They are programmed with the programming language SCOL, just like SCARA models. The programming tool TSPC-6ax is customised for 6-axle models. TSPC-6ax is based on the SCARA software TSPC and the handling is practically identical.
Technical data TV800 & TV 1000
| Technische Daten TV800 + TV1000 |
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|---|---|---|
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TV800 | TV1000 |
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Vertikal artikulierter Roboter | Vertikal artikulierter Roboter |
| Anzahl der kontroll. Achsen | 6 | 6 |
| Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm) | 800 (380 + 420) mm | 1000 (480 + 520) mm |
| Reichweite | 892 mm | 1090 mm |
| Arbeitsbereich | ||
| Achse 1 (J1) | +/- 170° | +/- 170° |
| Achse 2 (J2) | -100° … +150° | -100° … +150° |
| Achse 3 (J3) (Z) | -127° … +167° | -127° … +167° |
| Achse 4 (J4) (Z Rot.) | +/- 190° | +/- 190° |
| Achse 5 (J5) | +/- 120° | +/- 120° |
| Achse 6 (J6) | +/- 360° | +/- 360° |
| Maximale Geschwindigkeit | ||
| Achse 1 (J1) | 237 °/s | 237 °/s |
| Achse 2 (J2) | 240 °/s | 240 °/s |
| Achse 3 (J3) | 288 °/s | 288 °/s |
| Achse 4 (J4) | 350,5 °/s | 350,5 °/s |
| Achse 5 (J5) | 484 °/s | 484 °/s |
| Achse 6 (J6) | 576 °/s | 576 °/s |
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| Gesamtsystem | 8,06 m/s | 9,61 m/s |
| Standard Taktzeit | 0,4 s … 0,5 s | 0,6 s … 0,7 s |
| Maximale Nutzlast | 5 kg | 5 kg |
| Zulässiges Trägheitsmoment | ||
| am Ende Achse 4 / Achse 5 | 0,3 kgm² | 0,3 kgm² |
| Achse 6 | 0,03 kgm² | 0,03 kgm² |
| Wiederholgenauigkeit | ||
| X, Y | +/-0,02 mm | +/-0,03 mm |
| Z | +/-0,02 mm | +/-0,03 mm |
| Achse 4 | +/-0,02 mm | +/-0,03 mm |
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| Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer | 8 Ein-, 8 Ausgänge | 8 Ein-, 8 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer | Ø 4 mm, 4 Stk. | Ø 4 mm, 4 Stk. |
| Wegmesssystem | Absolutwertencoder, AC-Servomotor | Absolutwertencoder, AC-Servomotor |
| Kabellänge für Roboter-Steuergerät | 5 m (Option 25 m) | 5 m (Option 25 m) |
| Gewicht Roboter | 46,5 kg | 48 kg |
| Steuergerät | TS3100E | TS3100E |
Controller
| Steuergeräte | ||
|---|---|---|
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TS3000E |
TS3100E |
| Anzahl der kontroll. Achsen |
Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen |
Maximal 8 Achsen gleichzeitig |
| Betriebsarten |
PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung |
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| Wegmesssystem |
Absolutwert-Encoder |
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| Speicherkapazität |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
| Anzahl der Programme |
Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien) |
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| Programmiersprache |
SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC |
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| Programmiereinheit |
Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden) |
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| Externe Ein- und Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
| Greifer-Steuersignale |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
| Externe Betriebssignale |
Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung |
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| Kommunikations-Schnittstellen |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
| Stromversorgung und Leistung |
Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA |
Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA |
| Abmessungen (BxHxT), Gewicht |
290 x 230 x 298 [mm], 13 kg |
420 x 230 x 298 [mm], 17 kg |
| Weitere Funktionen |
Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking) |
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| Sicherheitsstandard |
Sicherheitsrelaiskasten TS3SFB, entspricht Sicherheitskategorie 3 gemäß ISO10218-1:2011 und ISO13849-1:2008 |
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| Optionen |
I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®) |
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