TV Serie
6-Achsen-Roboter TV800 und TV1000
Shibaura Machine (vorher Toshiba Machine) ist einer der wenigen Hersteller, der neben SCARA-Robotern auch 6-Achsen-Roboter anbietet. Die Modelle TV800 und TV1000 sind netzwerkfähig und können sehr gut in Produktionslinien mit Bildverarbeitung, Förderbandsteuerung und auch in Kombination mit SCARA-Robotern eingesetzt werden. Die Programmierung erfolgt wie bei den SCARA-Modellen mit der Programmiersprache SCOL. Das auf die 6-Achsen-Modelle zugeschnittene Programmiertool TSPC-6ax basiert auf der SCARA-Software TSPC und ist in der Handhabung weitgehend identisch.
Technische Daten TV800 und TV 1000
| Technische Daten TV800 + TV1000 |
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TV800 | TV1000 |
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Vertikal artikulierter Roboter | Vertikal artikulierter Roboter |
| Anzahl der kontroll. Achsen | 6 | 6 |
| Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm) | 800 (380 + 420) mm | 1000 (480 + 520) mm |
| Reichweite | 892 mm | 1090 mm |
| Arbeitsbereich | ||
| Achse 1 (J1) | +/- 170° | +/- 170° |
| Achse 2 (J2) | -100° … +150° | -100° … +150° |
| Achse 3 (J3) (Z) | -127° … +167° | -127° … +167° |
| Achse 4 (J4) (Z Rot.) | +/- 190° | +/- 190° |
| Achse 5 (J5) | +/- 120° | +/- 120° |
| Achse 6 (J6) | +/- 360° | +/- 360° |
| Maximale Geschwindigkeit | ||
| Achse 1 (J1) | 237 °/s | 237 °/s |
| Achse 2 (J2) | 240 °/s | 240 °/s |
| Achse 3 (J3) | 288 °/s | 288 °/s |
| Achse 4 (J4) | 350,5 °/s | 350,5 °/s |
| Achse 5 (J5) | 484 °/s | 484 °/s |
| Achse 6 (J6) | 576 °/s | 576 °/s |
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| Gesamtsystem | 8,06 m/s | 9,61 m/s |
| Standard Taktzeit | 0,4 s … 0,5 s | 0,6 s … 0,7 s |
| Maximale Nutzlast | 5 kg | 5 kg |
| Zulässiges Trägheitsmoment | ||
| am Ende Achse 4 / Achse 5 | 0,3 kgm² | 0,3 kgm² |
| Achse 6 | 0,03 kgm² | 0,03 kgm² |
| Wiederholgenauigkeit | ||
| X, Y | +/-0,02 mm | +/-0,03 mm |
| Z | +/-0,02 mm | +/-0,03 mm |
| Achse 4 | +/-0,02 mm | +/-0,03 mm |
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| Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer | 8 Ein-, 8 Ausgänge | 8 Ein-, 8 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer | Ø 4 mm, 4 Stk. | Ø 4 mm, 4 Stk. |
| Wegmesssystem | Absolutwertencoder, AC-Servomotor | Absolutwertencoder, AC-Servomotor |
| Kabellänge für Roboter-Steuergerät | 5 m (Option 25 m) | 5 m (Option 25 m) |
| Gewicht Roboter | 46,5 kg | 48 kg |
| Steuergerät | TS3100E | TS3100E |
Steuergeräte
| Steuergeräte | ||
|---|---|---|
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TS3000E |
TS3100E |
| Anzahl der kontroll. Achsen |
Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen |
Maximal 8 Achsen gleichzeitig |
| Betriebsarten |
PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung |
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| Wegmesssystem |
Absolutwert-Encoder |
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| Speicherkapazität |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
| Anzahl der Programme |
Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien) |
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| Programmiersprache |
SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC |
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| Programmiereinheit |
Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden) |
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| Externe Ein- und Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
| Greifer-Steuersignale |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
| Externe Betriebssignale |
Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung |
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| Kommunikations-Schnittstellen |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
| Stromversorgung und Leistung |
Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA |
Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA |
| Abmessungen (BxHxT), Gewicht |
290 x 230 x 298 [mm], 13 kg |
420 x 230 x 298 [mm], 17 kg |
| Weitere Funktionen |
Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking) |
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| Sicherheitsstandard |
Sicherheitsrelaiskasten TS3SFB, entspricht Sicherheitskategorie 3 gemäß ISO10218-1:2011 und ISO13849-1:2008 |
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| Optionen |
I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®) |
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